J2H World

모터 세팅 과정

금일 모터 튜닝 진행과정은 다음과 같다.

1 Panasonic setting Program 실행

2. 모터 드라이버에 USB 연결

3. 앰프 접속

4. 매개변수 실행

5. A5 매개 변수 일람 클릭

6. 시운전

7. 게인 조정

8. EZ Motion Agent 실행

먼저 파나소닉 모터 튜닝 프로그램을 실행하면 다음과 같은 창이 보인다.

이후 USB를 통해 PC와 파나소닉 드라이버를 연결한다.

그다음 앰프 접속을 클릭하여 [ 앰프 접속을 선택 ] 창을 띄운다.

이렇게 되면 USB로 연결한 해당 모터 드라이버를 세팅 할 수 있는 준비가 끝났다. 그 다음으로는 화면 상단의 [ 매개변수 ] 를 눌러 아래와 같은 창을 띄운다.

그 다음 아래의 콤보박스를 눌러 매개변수 일람을 누른다. 

분류 0 기본을 누른다.

다음으로  세 항목에 대하여 변경을 하고 반드시 Enter를 한번 누른다. ( 엔터를 누르지 않으면 값이 바뀌지 않는.... ) 

005 지령 펄스 입력 선택

008 모터 1회전당 지령 펄스 수

011 모터 1회전당 출력 펄스 수

이 세 항목에 대해서만 변경하고 나머지는 EZ Motion Agent를 통해 변경 한다.

지령 펄스 입력 선택 

: 모션 제어기로부터 위치 지령 펄스 명령을 받아들일것 인지에 대한 유무로 0은 false 1은 true를 나타내는 것으로 보인다. 1을 입력하고 enter를 누른다.

모터 1회전당 지령 펄스 수

: 지령단위=0.001[mm]. 5리드 기준, 5 / 0.001 = 5000

    리드는 너트가 스크류 1회전당 이동하는 직선 거리이며, 볼 스크류의 일반적인 규격: 

모터 1회전당 출력 펄스 수

5000 / 4체배 = 1250

이렇게 되면 모든 값을 넣었다. 그다음 저장을 해야 한다. 흰 바탕의 항목은 EEP -> 송신을 누르면 된다.

노랑 바탕의 경우는 리셋후 무효라고 표시가 되어있는데. 해당 값을 변경하였을때 서보 전원을 반드시 껏다 켜야 적용이 된다.

이제 해당 창을 닫고 시운전을 눌러 시운전에 대한 동작 범위 설정을 진행 하면된다.

시운전을 누르면 다음 이미지와 같은 화면이 나온다.

보호기능설정 부분을 보자!

2nd over - speed level

과중부하 레벨

모터 가동 범위 설정에 대한 항목이 있다. 

2nd over - speed level은 0

과중부하 레벨은 0

모터 가동 범위 설정은 10으로 값을 변경 하여 주면된다.

변경하기 전에 먼저 서버오프 혹은 ESC키를 누르고 자동설정 체크박스를 비활성화 해줘야 값을 변경 할 수 있다.

시운전 설정의

JOG 속도는 100,200 부터 시작하여 조금씩 늘려 나간다.

JOG 가감속 시간은 150부터 조금씩 늘려 나간다.

해당 값을 넣고 서보 온을 누른 후 JOG 운전을 통해 모터의 동작을 확인 한다.

그다음 [ 시운전으로 ] 버튼을 이용하고 해당 모터의 구간을 정하여 이동을 확인한다.

※ 모터 펄스 값의 초기화는 서보오프 키를 누르면 0으로 set된다. 

자 이제 관성비 추정을 위해 게인 조정으로 넘어 가보자!

[ 게인 조정 ] 메뉴를 누른다! 그럼 아래와 같은 창이 활성화 된다.

모드 선택은 Z축 모터가 아닌 경우에 1:표준으로 Z축 모터의 경우에는 3: 수직축으로 모드를 변경 해준다. 

여기서 중요한것은 관성비 추정후에 저장을 할 때에는 모드를 무효로 변경후 저장한다. 그렇지 않으면 계속 관성비 추정이 진행 되기 때문... 또한 반드시 시운전창이 꺼져있어야 진행이 가능하다.

강성 설정은 10부터 1단계씩 올리는 것이 좋다. 기타 -> 주파수 특성을 통해서 해당 그래프와 비교해가면서 적당한 강성 값으로 저장을 하면 된다. 

※ Z축 모터의 경우 서보오프시 기본적으로 브레이크가 걸리는 경우가 있다. 모니터 창을 통해서

   서보가 오프되어도 브레이크가 걸리지 않도록 설정 할 수 있다.

운영체제란?

컴퓨터 사용자와 컴퓨터 하드웨어 간의 인터페이스를 담당하는 프로그램. 사용자가 응용 프로그램을 편리하게 실행 할 수 있도록 도와준다.

하드웨어와 컴퓨터 사용자를 연결하는 매개체 역할.

운영체제의 역할

하드웨어와 컴퓨터 사용자를 연결하는 역할. 응용프로그램 간의 하드웨어 사용 제어, 운영체제는 컴퓨터 하드웨어와 응용 프로그램 간의 인터페이스

역할을 하면서 CPU, 메모리와 같은 컴퓨터 자원을 관리하고 사용자에게 편의를 제공한다.

1. 조정자로서의 역할 : 운영 요소를 적절하게 사용 할 수있도록 제어. 다만 프로그램이 작업 할 수 있는 환경만 제공 할 뿐 직접일은 못한다.

                                    예를들어 워드프로세서 역할을 직접 수행하는 것이 아닌, 워드프로세서가 제 기능을 하도록 도움만 준다.

2. 자원 할당자 또는 관리자로서의 역할 : 각 응용 프로그램에 필요한 자원을 할당해준다.

                                                     (프로세서 시간, 메모리 공간, 파일저장 공간, 입출력장치 등 )

                                                     그런데 각 응용프로그램에서 동일한 자원을 요구하는 충돌이 발생 할 수 있다. 이럴때 운영체제는 

                                                     시스템을 공정하고 효율적으로 운영하기위해 자원 할당을 어떻게 할지에 대한 관리자 역할도 한다.

3. 입출력 장치와 사용자 프로그램 제어 : 시스템의 부적절한 사용이나 오류 방지를 위해 사용자 프로그램의 실행을 제어

버퍼링

입출력장치의 느린 속도를 보완하기 위한 운영체제의 기능 중 하나로 프로세서와 입출력장치를 유휴시간이 없도록 프로세서의 연산과정과 함께

어떤 작업의 입출력을 동시에 수행하는 방식

데이터 구성 단위로는 레코드가 쓰인다. 버퍼링의 성능은 처리되는 레코드 수에 따라 달라진다.

스풀링

디스크를 매우 큰 버퍼처럼 사용하는 것. 입력장치에서 미리 읽어들여 출력장치가 받을 수 있을 때 까지 출력파일을 저장.

버퍼링과 비교하여 스풀링은 한 작업의 입출력을 수행하면서 다른 작업의 계산도 할 수 있다는 장점을 갖는다.

운영체제의 유형별 특징

1. 다중프로그래밍 시스템

2. 시분할 시스템

3. 분산처리 시스템

4. 다중처리 시스템

5. 단일 사용자 시스템

다중프로그래밍 시스템

프로세서가 항상 수행할 작압을 가지도록하여 프로세서 이용률을 증진 시키는 방식. 수행 될 작업을 메모리에 적재하여 프로세서가 유휴하지 않는 상태로 만드는 방식. 인터럽트를 수행하여 여러 개의 작업이 수행 준비를 갖추고 있을때 해당 작업을 결정하여 수행한다.

시분할 시스템

다중프로그래밍을 논리적으로 확장한 개념으로 프로세서를 통해 다중 작업을 교대로 수행하여 컴퓨터가 여러개 있는것 처럼 착각하게 만든다.

여러작업이 메모리에 저장되어 있는 경우 한 작업이 다른 작업의 데이터를 변경하는 등의 작업에 대한 보호가 필요하다. 또한 다수의 사용자가 접근하는 파일은 접근 권한을 두어 특정 권한을 가진 사용자만 접근 할 수 있도록 파일 시스템을 보호해야 한다.

분산처리 시스템

시스템마다 운영체제와 메모리를 가지고 독립적으로 운영되며 필요할 때 통신하는 시스템 둘 이상의 독립된 컴퓨터 시스템을 통신선으로 연결한다.

운영체제 기능

자원관리와 프로그램을 위한 인터페이스 역할 수행

1. 자원관리 기능 메모리, 프로세스, 장치, 파일 등의 시스템 구성요소를 관리하는 역할

- 메모리 관리 : 프로세서가 명령어를 수행하려면 명령어가 메인 메모리에 있어야 한다. 프로그램을 수행하려면 프로그램이 절대주소로 맵핑되어 메인 메모리에 저장되어야 한다. 운영체제는 메모리의 사용부분, 사용자 점검, 기억 공간에 어떤 프로세스를 저장할지 결정, 기억 공간 할당 및 회수 결정을 담당한다.

- 보조기억장치 관리 : 비어있는 공간관리, 저장 장소 할당, 디스크 스케줄링을 담당한다.

- 프로세스 관리 : 프로세스와 스레드 스케줄링, 사용자, 시스템프로세스 생성 및 제거, 프로세스 중지와 재수행, 프로세스 동기화를 위한 기법제공, 

                       프로세스 통신을 위한 기법 제공, 교착상태 방지 기법 제공을 담당

- 장치 관리 : 임시 저장시스템, 장치드라이버 인터페이스, 특정하드웨어 장치를 위한 드라이버를 담당

- 파일 관리 : 파일 생성과 제거, 디렉터리 생성과 제거, 보조기억장치에 있는 파일의 맵핑, 안전한 저장매체에 파일 저장 담당

 2. 운영체제의 기타 기능

 - 시스템 보호 : 운영체제에 있는 프로세스는 다른 사용자들의 프로그램으로 부터 파일, 기억장치, 프로세서, 기타 자원등에 대하여 적절한 권한을 부여한                       프로세스만 수행될수 있어야 한다.

 - 네트워킹 : 시스템에 있는 프로세서는 통신 네트워크를 통해 연결된다.

 - 명령 해석기와 시스템 관리 :사용자가 입력한 여러가지 명령은 제어 문장에 의해 운영체제에 전달이 되고, 이 전달을 명령해석기가 담당

운영체제 서비스

운영체제는 사용자에게 다음과 같은 서비스를 제공한다.

부트스트래핑 서비스

사용자서비스

시스템 서비스

시스템 호출 서비스

1. 부트스트래핑 서비스

부트스트래핑 : 운영체제가 적재 되는 과정, 부팅이라고도 한다. 부트스트랩 로더는 disk track 0, 나머지는 다른 부분에 적재 된다.