모터 세팅 과정
금일 모터 튜닝 진행과정은 다음과 같다.
1 Panasonic setting Program 실행
2. 모터 드라이버에 USB 연결
3. 앰프 접속
4. 매개변수 실행
5. A5 매개 변수 일람 클릭
6. 시운전
7. 게인 조정
8. EZ Motion Agent 실행
먼저 파나소닉 모터 튜닝 프로그램을 실행하면 다음과 같은 창이 보인다.
이후 USB를 통해 PC와 파나소닉 드라이버를 연결한다.
그다음 앰프 접속을 클릭하여 [ 앰프 접속을 선택 ] 창을 띄운다.
＃ Linear Type motor의 경우 더블클릭 하여 시리즈 선택 창을 띄운다음에 MINAS-A5L LINEAR를 클릭하여 준다.
그 외의 타입은 그냥 따로 선택 없이 확인을 누르면 된다.
이렇게 되면 USB로 연결한 해당 모터 드라이버를 세팅 할 수 있는 준비가 끝났다. 그 다음으로는 화면 상단의 [ 매개변수 ] 를 눌러 아래와 같은 창을 띄운다.
그 다음 아래의 콤보박스를 눌러 매개변수 일람을 누른다.
분류 0 기본을 누른다.
다음으로 세 항목에 대하여 변경을 하고 반드시 Enter를 한번 누른다. ( 엔터를 누르지 않으면 값이 바뀌지 않는.... )
005 지령 펄스 입력 선택
008 모터 1회전당 지령 펄스 수
011 모터 1회전당 출력 펄스 수
이 세 항목에 대해서만 변경하고 나머지는 EZ Motion Agent를 통해 변경 한다.
지령 펄스 입력 선택
: 모션 제어기로부터 위치 지령 펄스 명령을 받아들일것 인지에 대한 유무로 0은 false 1은 true를 나타내는 것으로 보인다. 1을 입력하고 enter를 누른다.
모터 1회전당 지령 펄스 수
: 지령단위=0.001[mm]. 5리드 기준, 5 / 0.001 = 5000
리드는 너트가 스크류 1회전당 이동하는 직선 거리이며, 볼 스크류의 일반적인 규격:
모터 1회전당 출력 펄스 수
5000 / 4체배 = 1250
이렇게 되면 모든 값을 넣었다. 그다음 저장을 해야 한다. 흰 바탕의 항목은 EEP -> 송신을 누르면 된다.
노랑 바탕의 경우는 리셋후 무효라고 표시가 되어있는데. 해당 값을 변경하였을때 서보 전원을 반드시 껏다 켜야 적용이 된다.
이제 해당 창을 닫고 시운전을 눌러 시운전에 대한 동작 범위 설정을 진행 하면된다.
시운전을 누르면 다음 이미지와 같은 화면이 나온다.
보호기능설정 부분을 보자!
2nd over - speed level
과중부하 레벨
모터 가동 범위 설정에 대한 항목이 있다.
2nd over - speed level은 0
과중부하 레벨은 0
모터 가동 범위 설정은 10으로 값을 변경 하여 주면된다.
변경하기 전에 먼저 서버오프 혹은 ESC키를 누르고 자동설정 체크박스를 비활성화 해줘야 값을 변경 할 수 있다.
시운전 설정의
JOG 속도는 100,200 부터 시작하여 조금씩 늘려 나간다.
JOG 가감속 시간은 150부터 조금씩 늘려 나간다.
해당 값을 넣고 서보 온을 누른 후 JOG 운전을 통해 모터의 동작을 확인 한다.
그다음 [ 시운전으로 ] 버튼을 이용하고 해당 모터의 구간을 정하여 이동을 확인한다.
※ 모터 펄스 값의 초기화는 서보오프 키를 누르면 0으로 set된다.
자 이제 관성비 추정을 위해 게인 조정으로 넘어 가보자!
[ 게인 조정 ] 메뉴를 누른다! 그럼 아래와 같은 창이 활성화 된다.
모드 선택은 Z축 모터가 아닌 경우에 1:표준으로 Z축 모터의 경우에는 3: 수직축으로 모드를 변경 해준다.
여기서 중요한것은 관성비 추정후에 저장을 할 때에는 모드를 무효로 변경후 저장한다. 그렇지 않으면 계속 관성비 추정이 진행 되기 때문... 또한 반드시 시운전창이 꺼져있어야 진행이 가능하다.
강성 설정은 10부터 1단계씩 올리는 것이 좋다. 기타 -> 주파수 특성을 통해서 해당 그래프와 비교해가면서 적당한 강성 값으로 저장을 하면 된다.
※ Z축 모터의 경우 서보오프시 기본적으로 브레이크가 걸리는 경우가 있다. 모니터 창을 통해서
서보가 오프되어도 브레이크가 걸리지 않도록 설정 할 수 있다.
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